Ipari robotjárművek biztonságos navigációja emberek között
Nagy utat tettek meg az ipari robotok, mire elérték jelenlegi formájukat. Ennek eredményeként elindulhatott a jelenleg is zajló együttműködő robotok térhódítása. A korábbi várakozásokkal ellentétben az emberek továbbra is létfontosságú részei a gyáraknak, így a cél egy szorosabb ember-gép együttműködés kialakítása. A robotok képesek egyre jobban együttműködni az emberekkel azáltal, hogy folyamatosan figyelembe veszik jelenlétüket, és próbálnak elővigyázatosan kezelni őket.
A célom, hogy egy ipari robotjárművet felkészítsek emberek közti közlekedésre, figyelembe véve az emberek előrevetített mozgását. Ezzel a biztonsági funkcióval a robotjárművek képesek megkülönböztetni az embereket különböző statikus és dinamikus elemektől. Így elvárható, hogy a termelés hátráltatása nélkül képes legyen szűk folyosókon, emberek közt navigálni.
Ebben a dolgozatban egy új megközelítést alkalmazva valósítom meg egy LiDAR és egy mélységi kamera kombinációját, aminek során egy robusztus megoldást adok emberek felismerésére és elkerülésére. A megvalósítás alapja a Robot Operating System, ami moduláris keretrendszert nyújt a megvalósításhoz. A felhasznált szenzorok egy Intel RealSense mélyésgi kamera és egy laserscanner. Ezek a szenzorok egy saját építésű robotjárműre kerültek felszerelésre.
A pontos mérések érdekében a fejlesztés során valós környezetben tesztelem, amit szűk folyosók, zsúfolt munkaállomások és dinamikus fényviszonyok jellemeznek. Összehasonlítom és kiértékelem a szenzoradatokat egyenként, illetve együttműködve is, valamint demonstrálom valós működésüket.
szerző
-
Balogh Marcell
Villamosmérnöki szak, alapképzés
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Vidács Attila
egyetemi docens, Távközlési és Médiainformatikai Tanszék
