Parkolóhely bejárási stratégia
Napjainkban egyre több jármű közlekedik az utakon, ennek következtében egyre nehezebb megfelelő parkolóhelyet találni a lakóhelyünk környékén, bevásárlóközpontokban és különböző parkolóházakban. A parkolóhely keresése időigényes lehet, de az autonóm járművek elterjedése lehetőséget ad egy autonóm parkolási rendszer megalkotására, ami megtakaríthatja ezt az időt.
Jelen dolgozat egy autonóm parkolási rendszert mutat be, amely képes a parkoló bejárásának megtervezésére, miközben a jármű tetejére erősített LiDAR segítégével észleli a jármű számára megfelelő parkolóhelyeket, illetve ezek után a parkolási manővert is képes megtervezni. A parkolási rendszer kimenete szolgáltatja az alapjelet (referencia pályát, referencia beavatkozó jeleket) egy zártkörű szabályozáshoz.
A fellelhető szakirodalom a hatékony parkolóhely keresésére elsősorban parkolókban elhelyezett szenzorokat alkalmaz, ezen módszerek azonban csak az erre felkészített parkolókban alkalmazhatóak. Jelen dolgozat egy olyan általánosan alkalmazható megoldást mutat be, mely a parkoló bejárásával, a járművön elhelyezett érzékelők segítségével detektálja a szabad parkolóhelyeket. A dolgozat célja több különböző megoldás bemutatása ezen problémára. A parkoló bejárásához minden esetben ismert a bejárandó parkoló felülnézeti térképe. Az első módszer a trapézos celladekompozíciót alkalmazva a térképet sokszög alakú cellákra bontja. A cellák szomszédossági gráfjnak felépítése után meghatározható a bejárási sorrend, melynek felhasználásával útvonal tervezhető. A második módszer ezzel szemben nem végez dekompozíciót. Az algoritmus a térképen elhelyezkedő utak Voronoi-diagramjából képes egy bejárandó útvonal tervezésére figyelembe véve a lehetséges parkolóhelyeket.
A szabad parkolóhelyek észlelését egy LiDAR szenzor segíti elő, ahol az implementált algoritmus egy fuzzy alapú osztályozást végez a megfelelő parkolóhely kiválasztására. Ezen osztályozás több minőség jellemző figyelembevételére képes, úgy mint a környező járművekhez való igazítás, illetve egy optimális távolság figyelembevétele az úttesttől.
A parkolási manővert megtervező alrendszer folytonos görbületű pályatervezést végez, kilégítve az autószerű mobilis robotokra vonatkozó kényszereket.
A kidolgozott algoritmusok Matlabban kerültek implementálásra és szimulációkban történt a tesztelésük.
szerzők
-
Ádám Anna Barbara
Villamosmérnöki szak, mesterképzés
mesterképzés (MA/MSc) -
Kocsány László
Villamosmérnöki szak, mesterképzés
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Gincsainé Szádeczky-Kardoss Emese
Docens, Irányítástechnika és Informatika Tanszék
