Fa alapú felfedező módszer autószerű robotok számára

Kezdetben ismeretlen terek felfedezése és feltérképezése már régóta ismert probléma az autonóm, vezető nélküli járművek világában. Jelen dolgozat célja egy időoptimális módszer bemutatása, amely alkalmas LIDAR-ral felszerelt autószerű roboton való használatra. A dolgozat elsőként egy klasszikus, frontier alapú módszert vizsgál az eredeti alakjában. Ezután különböző módosítások kerülnek tárgyalásra, amelyek elősegítik, hogy az algoritmus használható legyen anholonóm járművek esetén is. A dolgozat második fele egy új, fa alapú célpontkiválasztási módszert jár körül, amelynek célja a felfedezéshez szükséges idő csökkentése. A tesztelés és kiértékelés szimulációs környezetben illetve valós rendszeren egyaránt bemutatásra kerül. A dolgozat a két módszer összehasonlításával zárul.

szerző

• 
  Abonyi-Tóth Barbara
  Villamosmérnöki szak, mesterképzés
  mesterképzés (MA/MSc)

konzulens

• 
  Dr. Nagy Ákos
  Adjunktus, Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék
  

helyezés