Drónaréna fejlesztése irányítási algoritmusok teszteléséhez
Az autonóm járművek fokozatosan egyre nagyobb szerepet kapnak mind az iparban, mind a polgári felhasználásban. Utóbbira gondolva a legtöbb embernek az önvezető autók jutnak eszébe, azonban számos más polgári alkalmazásban is fellelhetők az ilyen technológiák. Egy példa lehet az Ázsiában már számos étterem által alkalmazott robotpincér. Nem kell azonban ilyen távolra mennünk, hiszen már Magyarországon is van olyan hely, ahol robot szállítják ki az ételt a vendégeknek.
Az ipari alkalmazásokban is számos helyen fel lehet lelni az önmaguktól speciális feladatot ellátó robotokat. A legtöbb autógyár rendelkezik önállóan dolgozó robotokkal, mivel hosszútávon olcsóbbak és megbízhatóbbak, mint az ember. Automatizált raktározási feladatokban is alkalmazhatunk önműködő robotokat.
A földi járművökön kívül a légijárművekben is egyre több önjáró funkció jelenik meg. Az utasszállító repülőgépek már maguktól képesek felszállni, leszállni, valamint adott pályát követni. A hagyományos repülőgépeken kívül egyre nagyobb teret nyernek a kvadkopterek és drónok. A két kifejezést a köznyelv szinonimaként használja, azonban jelentős különbség van a kettő között. Míg előbbi négy rotoros légijárműveket jelent, addig utóbbi a pilóta nélküli járművekre vonatkozik.
Jelenleg is számos kutatás folyik, valamint sok cikk jelenik meg a kvadkopterek irányításának témájában. Ahhoz, hogy ezeket az irányítási algoritmusokat valós rendszereken is ki lehessen próbálni, olyan platformra van szükségünk, amellyel valós időben monitorozni lehet a kvadkopter állapotát. Az olyan platformokat, amelyek kifejezetten drónok tesztelésére szolgálnak drónarénának is nevezhetünk. Ilyen rendszerrel a gép pozícióját és orientációját szeretnénk mérni. Amennyiben erre képesek vagyunk, akkor össze tudjuk hasonlítani a referencia pályát a gép által ténylegesen bejárttal, ami alapján minősíteni tudjuk az irányítási algoritmust.
Eddigi munkám során egy UWB rádiós technológián alapuló beltéri pozícionáló rendszert készítettem, amely egy bizonyos környezetben már validálásra is került. Egy állapotbecslőt is terveztem, amely a kvadkopter dinamikai modelljét és a pozícionáló rendszert használja a gép monitorozására. Jelen dolgozatban a pozícionáló rendszert, annak telepítését és kalibrálását, az állapotbecslőt, magát a kvadkoptert mutatom be és a tervezett jövőbeli munkát ismertetem.
szerző
-
Molnár Marcell
Villamosmérnöki szak, mesterképzés
mesterképzés (MA/MSc)
konzulensek
-
Dr. Kiss Bálint
docens, Irányítástechnika és Informatika Tanszék -
Dr. Luspay Tamás
Tudományos munkatárs, MTA-SZTAKI (külső)
