Hálózati karakterisztikák változásainak hatásai szimulált fizikai környezetben

A robot szimuláció egy nélkülözhetetlen eszköz minden robotikával foglalkozó eszköztárában. Egy jól tervezett szimulátor segítségével gyorsan tudunk algoritmusokat tesztelni, robotokat tervezni, regressziós teszteket végezni és MI rendszereket tanítani valósszerű környezetben.

Egy népszerű robot szimulátorral, a Gazeboval képesek vagyunk pontosan és hatékonyan szimulálni robotokat komplex beltéri és kültéri környezetben. Erős fizikai motort, kiváló minőségű grafikát és kényelmesen használható programozói és felhasználói interfészeket nyújt. Ezenkívül nyílt forráskódú és ingyenes, a köré épült közösség aktívan fejleszti.

Azonban a Gazebo-ból hiányzik a vezérlési késleletetés szimulációja ami egy teljes értékű kiberfizikai rendszerszimulátorrá tenné.

A mérendő kiberfizikai rendszer egy 6 szabadságfokú robotkar (UR5) ami távolról van vezérelve. A cél vezérlési teljesítmények mutatóinak mérése különböző hálózati feltételek mellett egy szimulált környezetben.

Bemutatok egy Gazebo plugint (https://github.com/Ericsson/robot_hw_sim_latency) ami a fenti mérést lehetővé tesz azáltal, hogy képessé teszem a Gazebo-t, arra hogy késleltesse belső vezérlő és állapot üzeneteit.

Előzetes mérési eredményeim mutatják, hogy az előzetesen várthoz hasonló hatása van a szimulált robotkar viselkedésére a hálózati késletetésnek, de további vizsgálatok szükségesek.

szerző

• 
  Pető József
  Mérnök informatikus szak, mesterképzés
  mesterképzés (MA/MSc)

konzulensek

• 
  Dr. Molnár Sándor
  egyetemi docens, Távközlési és Médiainformatikai Tanszék
• 
  Szabó Géza
  Research Fellow, Távközlési és Médiainformatikai Tanszék

helyezés