Autonóm jármű rendszerének tesztelése és fejlesztése körforgalmi helyzetben

A kutatásunk során egy körforgalmi helyzetben haladó autonóm jármű és a hozzá tartozó rendszer tesztelése, fejlesztése és a benne lévő hibák feltárása és kijavítása volt a feladatunk. A jármű garantált struktúrában történő megerősítéses tanulás segítségével volt feltanítva és több zavaró környezeti járművet is figyelembe kellett vennie. A laborunkban található egy vászonra kinyomtatott körforgalom, melyen önerőből tud mozogni a nagyjából 50 centiméter hosszúságú RC autó. Egy nagy pontosságú pozícionáló eszköz segítségével valós időben meghatározható a jármű pillanatnyi pozíciója, amit egy Ubuntu operációs rendszert futtató laptop segítségével tehetünk meg. Ezen kívül egy tableten keresztül, kiterjesztett valóság segítségével látható a három virtuális jármű, melyek szintén a körforgalomban haladnak. A cél, hogy a valós jármű szabályosan közlekedjen, vagyis elsőbbséget adjon a körforgalomban haladóknak, ne ütközzön össze másik járművel, az úttestet ne hagyja el és a sebességhatárt ne lépje túl. Ezen kívül biztonságos követési távolságot kell tartania az előtte haladó jármű mögött úgy, hogy közben dinamikusan közlekedjen, de a váratlan helyzetekre is fel legyen készülve, akárcsak egy rutinos sofőr a forgalomban. Mivel a virtuális járművek nem képesek menet közben változtatni az előre definiált sebességüket és pályájukat, ezért a valós járművet kell irányítani a cél elérése érdekében, amit egy Matlab / Simulink-et futtató laptop segítségével teszünk meg. Az autó hosszirányú sebességének megválasztását egy megerősítéses tanulás segítségével tanított rendszer végzi. A program az útkövetési hiba értékéből egy PID kontroller segítségével számolja ki a megfelelő kormányszög értéket. Az összes, laborban használt hardver, vagyis az RC autó, a pozícionáló eszköz, a laptopok és a tablet képes egymással kommunikálni egy hálózaton keresztül a megfelelő működés érdekében. A feladatunk egy részben kész rendszer hibáinak feltárása, kijavítása és használatának megkönnyítése volt, melyet sikeresen elvégeztünk. A jármű a körforgalomban a módosításokat követően megbízhatóbban közlekedik, a tervezett útvonalat jobban követi és a rendszer használata a felhasználói felület létrehozása miatt sokkal átláthatóbb. A jelenlegi célunk a végleges verziót implementálni egy Nissan Leaf járműre, valós méretű körforgalmat szimulálva. Ehhez a laborban található kamerák helyett a járművön elhelyezett GPS egységet fogjuk pozícionálásra használni és a jármű vezérlése egy Autobox segítségével fog megtörténni, mely programozása szintén Matlabbal történik.

szerzők

• 
  Jekl Bence
  Járműmérnöki
  alapképzés (BA/BSc)
• 
  Kopasz Mihály
  Járműmérnöki
  alapképzés (BA/BSc)

konzulens

• 
  Dr. Németh Balázs
  tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék

helyezés