Autonóm jármű mozgásbecslése kamera alapon előzetes deep learning alapú objektum detekcióval
Az autonóm járműveken sokféle szenzor megtalálható, viszont a jármű pontos mozgásának költséghatékony megbecsléséhez szenzorfúziót kell alkalmazni. Többek között GPS, IMU, kerék enkóderek és különféle környezetérzékelő szenzorok együttes felhasználásával tudjuk ezt megvalósítani. Az Y irányú sebesség közvetlen mérése csak drága GSS szenzor használatával lehetséges. Ennek kiváltására használhatjuk a költséghatékony kamera alapú megoldást ami a szenzorfúzioba skálázott sebesség vektor komponensekkel kapcsolódik be.
A dolgozatban egy bójákkal határolt pályán haladó autonóm jármű mono kamera alapján történő mozgás állapot becslését vizsgálom. Tanulmányozom a jellemző detekció és a jellemző összepárosítás problémáját, amennyiben a környezetérzékelő szenzor egyetlen kamera. Elsőként a jellemzők detektálását kell elvégezni két egymást követő kamera képen. Majd ezeknek a megfelelő összepárosítását kell megvalósítani. Ennek érdekében szükséges megfelelő szűréseket elvégezni különféle outlierek figyelmen kívül hagyására. Ez után a kamera epipoláris geometriája alapján tudunk becslést adni a szögelfordulásra metrikus koordináta rendszerben és az elmozdulás komponenseit is képesek leszünk skálázni.
A kutatás eredményeképpen kifejlesztettem egy algoritmust ami két egymást követő kamera kép alapján megbecsli a jármű elmozdulását. Ennek a megközelítésnek a hátránya, hogy a performanciája és számítási kapacitás igénye függ a jellemzők jó összepárosításától. Ezért szükséges előfeldolgozási lépésként az algoritmus nagyobb objektumokat detektál, ezzel behatárolja a jellemzők kiválasztásának pozícióját. Emellett lehetővé teszi további szűrések bevezetését is, ezzel tovább növelve az algoritmus pontosságát. A munka során egy önvezető versenyautóról származó méréseket használtam fel.
szerző
-
Demeter Zalán
Mérnök informatikus szak, alapképzés
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
Fazekas Máté
PhD hallgató, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék