Új megoldások kerék és IMU alapú odometria fuzionálására
Az elmúlt években egyre nagyobb teret hódítottak az önjáró mobil robotok, amiket röviden AMR-nek (Automated Mobile Robot) is neveznek. Hasznosságuk nem merül ki abban, hogy vezeték nélkül képesek működni, mivel képesek önállóan döntést hozni és végre is hajtani azt. Azonban ahhoz, hogy egy robot ilyen módon működhessen, létfontosságú az, hogy minden pillanatban tudja a saját pozícióját és orientációját, azaz röviden az odometriáját. Az odometria definíció szerint a mozgás változását mérő szenzorok mérési eredményeinek felhasználása, amely által megbecsülhető a pozíció időbeli változása. A kutatásom témája a robot rendszerekre, azon belül is a különböző odometria számítási eljárások összehasonlítására és későbbi fuzionálására irányult. Két fő eljárás köré csoportosultak a vizsgálataim, az egyik a kerékelfordulás által számított odometria, a másik az úgynevezett IMU-k (Inertial Measurment Unit) használatával történő odometria vizsgálata. Mindkét módszer rendelkezik a rá jellemző negatívumokkal és kizáró körülményekkel, így a cél ezen negatívumok kiküszöbölése és az így elért javulás számszerűsítése volt. A kutatásom eredményeképp létrejött egy olyan rendszer, amely egyesíti a két rendszer előnyeit, ily módon előállítva egy olyan odometriát, amely pontosabb az előzőknél, továbbá jól láthatóan mutatja a több szenzor használatának az előnyeit egy robotikus rendszerben. A kutatásomban vizsgáltam egy,kettő illetve több szenzor használatának a hatását az odometriára, és ezeknek eredményeit számszerű adatokkal támasztottam alá. A kutatásom további haszna az, hogy ezen eredmények átültethetők olyan rendszerekbe is, ahol a robot nem tartalmaz kerekeket (példának okáért a drónok), és csak a szenzorok fuzionálásával lehet finomítani az odometriát.
szerző
-
Bőr István
Villamosmérnöki szak, alapképzés
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Fehér Gábor
Egyetemi docens, Távközlési és Médiainformatikai Tanszék
