Valós idejű pontfelhő-feldolgozó és önvezető szoftver fejlesztése

Az önvezető járművek egy rendkívül gyorsan fejlődő iparág és kutatási terület, ami a közlekedés jövőjének felettébb ígéretes alternatívája. Jelenleg is számos kutatás és fejlesztés folyik, a teljes önvezetés elérésének érdekében. A kamerák és műholdas helymeghatározás mellett, az önvezető autók egyik kulcs érzékelőjévé fejlődhet a lézeres letapogatás (LiDAR), amely az autó környezetében lévő személyek, és tárgyak időjárás független térbeli detektálását teszi lehetővé.

A kutatásom során egy integrált valós idejű pontfelhő feldolgozó és részleges önvezetést megvalósító algoritmus és szoftver fejlesztését tűztem ki célul, amely alkalmas járművekre szerelt lézeres letapogatókból származó pontfelhők feldolgozására, ezek alapján egy jármű irányítására, beleértve a kormányzást, megállást és elindulást.

A rendszer első komponense a pontfelhő kiszolgáló modul, melynek célja az autóra szerelt lézeres letapogató szimulálása. A modul nagyméretű pontfelhő állományok betöltését, indexelését, majd pozíció és irány alapú térbeli lekérdezését valósítja meg.

A második modul feladata az autó környezetében lévő pontfelhő lekérdezése, a pontfelhőre domborzat modell illesztése, és a modell feletti tereptárgyak gyors detektálása, amelyek alapján az autót irányító parancsok kiadhatók.

A szoftver harmadik komponense egy háromdimenziós megjelenítő. Ez valós időben mutatja az autót körülvevő pontfelhőt, felület modellt, és a tereptárgyakat. A fejlesztés során új, továbbfejlesztett térbeli indexelési és lekérdezési eljárásokat, pontfelhőből új felület és objektum kinyerő algoritmusokat fejlesztettem. A szoftverben megvalósított innovációkkal remélhetőleg hozzájárulhatok az önvezető iparág fejlődéséhez, amely egyre nagyobb szerepet játszik a jövő mobilitásában.

szerző

• 
  Czimber Márk
  Mérnök informatikus szak, alapképzés
  alapképzés (BA/BSc)

konzulensek

• 
  Dr. Németh Krisztián
  adjunktus, Távközlési és Médiainformatikai Tanszék
• 
  Dr. Czimber Kornél
  egyetemi docens, dékánhelyettes, Soproni Egyetem (külső)
• 
  Baranyai Dániel
  Doktorandusz, Fotogrammetria és Térinformatika Tanszék
  

helyezés