Anyagmozgató mobilis robot ütközésmentes pályatervezése
A dolgozatom fő témája egy dinamikusan változtatható környezetben történő ütközésmentes útvonaltervező algoritmus megvalósítása. Az algoritmus kiinduláspontja egy olyan térkép, amely időben statikus pozíciót elfoglaló akadályokkal, valamint időben változtatható pozíciót elfoglaló (mozgatható) objektumokkal rendelkezik. Az időben változtatható pozíciójú objektumokat egy mobilis robot juttatja egy kezdeti kiinduló pontból egy előre meghatározott célpontba. A mozgatható objektumok pozícióváltozásának sorrendje befolyással rendelkezik a mobilis robot által megtett út hosszára. A dolgozatom célja a megfelelő sorrendben történő pozícióváltoztatása az objektumoknak úgy, hogy a legrövidebb útvonalat eredményezze az algoritmus.
Az algoritmus megvalósításához a Probabilistic Road Map (PRM) ütközésmentes útvonaltervező algoritmus szolgál alapul, ami a jelenleg ismert egyik legjobb algoritmus az adott problémára. Ezen az algoritmuson némi módosítást eszközölve elérhető a kívánt cél. Első körben két akadályra került megvalósításra az algoritmus, majd később több mozgatható objektumra. Több mozgatható objektum esetén az optimumút meghatározására olyan mesterséges intelligencia került felhasználásra, ami képes globális optimum megtalálására, és használható kombinatorikai optimalizációra is.
A dolgozatom során sikeresen megvalósítottam a módosított PRM algoritmust, valamint a hozzá tartozó optimalizáló Genetikus Algoritmust. Ezáltal sikeresen létrehoztam egy offline futtatható dinamikusan változó környezethez igazodó útvonalkereső algoritmust. A módszer működését szimulációban vizsgáltam.
szerző
-
Mihály Szabolcs
Villamosmérnöki szak, mesterképzés
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Gincsainé Szádeczky-Kardoss Emese
Docens, Irányítástechnika és Informatika Tanszék
