Automatizált vezetett jáművek irányítása ipari környezetben UWB rádiókkal mért beltéri pozíció információ alapján
Előszó:
Napjainkban egyre nagyobb hangsúly kerül a beltéri navigációra és annak költséghatékony,
biztonságos megvalósítására. A leginkább elterjedt rendszerek igen drágák, és nem minden
esetben alkalmasak a 0-24 órás működésre (pl: látás/kamera alapú képfelimerésen alapuló
rendszerek nem képesek a sötétben használható információt szolgáltatni).
A dolgozat valós ipari környezetben mutatja be, milyen módszerekkel lehet UWB-s
helyzetmeghatározó rendszerből származó pozíció információk alapján önjáró ipari
járműveket adott pályán navigálni.
Az ipari létesítményekben működő UWB helyzetmeghatározó rendszerekből származó
pozíció adatok nem elhanyagolható és környezet függő szórása miatt számos probléma
felmerül, melyek megoldási módszereit mutatja be a dolgozat. Többek között Pid szabályzó
tervezés; irányító algoritmus készítése a jármű (autonóm) mozgásához; szenzorfúzió a később
ismertetett forgózsámolyos kocsi esetében; Kálmán-szűrő, RANSAC algoritmus és
aluláteresztő-szűrő a pozíciós és orientációs adatok koorigálásához illetve jóslásához. Ezen
felül még jelentős figyelmet kell fordítani a hibadetektációs eljárásokra, mivel mindezen
módszerek ellenére előfordulhatnak hibás irányítások.
Ahhoz, hogy a folyamatot leíró illetve a vezérlés során felhasznált adott jármű állapotát leíró
változókról valós időben kapjunk információt, egy grafikus felületet hoztam létre. Ez mind az
útvonal megadására (az adott helyszín térképén való pontok kijelölésével) illetve ellenőrzésre
is alkalmas (utólagosan kirajzolva a pozíciós adatok).
A dolgozatban bemutatásra kerül az Ipar 4.0 alatt a Sztakival együttműködésben a győri
Széchenyi egyetem laborjában folytatott project, ahol én feleltem a jármű uwb-s jelek alapján
való irányításáért. A dolgozat második felében szó lesz a martonvásári Emapot
Elektrosztatikus Porfestő Üzemében megvalósított forgózsámolyos járműhöz írt beltéri
navigálásról.
szerző
-
Rózsahegyi Ádám
Villamosmérnöki szak, alapképzés
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Fehér Gábor
Kutató, Szélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék
