Regisztráció és bejelentkezés

Automatizált vezetett jáművek irányítása ipari környezetben UWB rádiókkal mért beltéri pozíció információ alapján

Előszó:

Napjainkban egyre nagyobb hangsúly kerül a beltéri navigációra és annak költséghatékony,

biztonságos megvalósítására. A leginkább elterjedt rendszerek igen drágák, és nem minden

esetben alkalmasak a 0-24 órás működésre (pl: látás/kamera alapú képfelimerésen alapuló

rendszerek nem képesek a sötétben használható információt szolgáltatni).

A dolgozat valós ipari környezetben mutatja be, milyen módszerekkel lehet UWB-s

helyzetmeghatározó rendszerből származó pozíció információk alapján önjáró ipari

járműveket adott pályán navigálni.

Az ipari létesítményekben működő UWB helyzetmeghatározó rendszerekből származó

pozíció adatok nem elhanyagolható és környezet függő szórása miatt számos probléma

felmerül, melyek megoldási módszereit mutatja be a dolgozat. Többek között Pid szabályzó

tervezés; irányító algoritmus készítése a jármű (autonóm) mozgásához; szenzorfúzió a később

ismertetett forgózsámolyos kocsi esetében; Kálmán-szűrő, RANSAC algoritmus és

aluláteresztő-szűrő a pozíciós és orientációs adatok koorigálásához illetve jóslásához. Ezen

felül még jelentős figyelmet kell fordítani a hibadetektációs eljárásokra, mivel mindezen

módszerek ellenére előfordulhatnak hibás irányítások.

Ahhoz, hogy a folyamatot leíró illetve a vezérlés során felhasznált adott jármű állapotát leíró

változókról valós időben kapjunk információt, egy grafikus felületet hoztam létre. Ez mind az

útvonal megadására (az adott helyszín térképén való pontok kijelölésével) illetve ellenőrzésre

is alkalmas (utólagosan kirajzolva a pozíciós adatok).

A dolgozatban bemutatásra kerül az Ipar 4.0 alatt a Sztakival együttműködésben a győri

Széchenyi egyetem laborjában folytatott project, ahol én feleltem a jármű uwb-s jelek alapján

való irányításáért. A dolgozat második felében szó lesz a martonvásári Emapot

Elektrosztatikus Porfestő Üzemében megvalósított forgózsámolyos járműhöz írt beltéri

navigálásról.

szerző

  • Rózsahegyi Ádám
    Villamosmérnöki szak, alapképzés
    alapképzés (BA/BSc)

konzulens

  • Fehér Gábor
    Kutató, Szélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék