Felhő alapú kooperatív robotikai keretrendszer

A robotok hasznos szerepet töltenek be mindennapi életünkben. Külön-külön is képesek hatékony működésre, azonban vannak olyan kihívások, melyek csak tudatos kooperációval oldhatóak meg. A robotok képességei és számítási erőforrásai végesek, ezek korlátokat állítanak a feladat végrehajtása elé. Ezen megszorítások egy része kiküszöbölhető, ha a robotcellák együtt, a funkcionalitásuk uniójaként érik el a kívánt eredményt. Erre egy egyszerű példa, ha egy UGV (Unmanned Ground Vehicle) rakományát szeretnénk feljuttatni egy térben magasabb szintre. Az UGV két dimenzióban képes elmozdulásra, ezért egy UAV (Unmanned Aerial Vehicle) - például drón - siet a segítségére, így a szállítmány célba érhet.

Feltörekvő kutatási-fejlesztési terület továbbá a felhő alapú robotika, amely szerint a vezérlőegység a felhőben foglal helyet. A felhő robotika általánosan két célt határoz meg: a virtualizáció és a cella tehermentesítése a komplex számítási feladatok alól. Az általam tervezett rendszer alkalmazza ezen koncepciót.

A rendszer magja SOA (Service Oriented Architecture - szolgáltatás-központú architektúra) alapokra épül, ahol a komponensek szolgáltatásokon keresztül kommunikálnak egymással. Ez az elgondolás egy moduláris és rugalmas szoftver-architektúrát eredményez, melynek segítségével lehetőség nyílik arra, hogy az eszközök képességeit additívan kezeljük egy bizonyos absztrakciós szinten.

A dolgozat célja egy olyan robotikai együttműködő rendszer kutatása és létrehozása, amely generikusan kezeli a robotok képességeit és adaptív a változásokkal szemben, ezzel elősegítve az optimális problémamegoldást. A fizikai robotok szimulációja végrehajtható virtuális környezetben a ROS (Robot Operating System) és a Gazebo segítségével, melyeket előszeretettel alkalmazzák a robotikai fejlesztési feladatokban. A rendszer továbbá támogatja a komplex robotikai feladatok végrehajtását, amelyben a robotcellák közösen, együttműködve vesznek részt.

szerző

• 
  Horváth István
  Villamosmérnöki szak, mesterképzés
  mesterképzés (MA/MSc)
  

konzulens

• 
  Dr. Vidács Attila
  egyetemi docens, Távközlési és Médiainformatikai Tanszék

helyezés