Kölcsönös ütközés elkerülés maximális sebesség, illetve gyorsulási kényszerekkel
Több megoldás is született a navigáló ágensek helyi ütközés elkerülésére. Számos megoldás ezek közül a velocity obstacle (VO) fogalmát használja fel alapul. Az egyik ilyen megoldás, az Optimális Kölcsönös Ütközés Elkerülés (optimal reciprocal collision avoidance, vagy ORCA) lineáris kényszerekkel, és egy hatékony alacsony dimenziójú lineáris programozási algoritmussal számolja ki az ágensek új sebességeit. Ebben a dolgozatban megmutatom, hogy az algoritmus kiegészíthető bármilyen konvex alakú kényszerrel, mint például körökkel, amelyekkel egyszerű dinamikus kényszereket jellemezhetünk, mint a maximális sebesség, és a maximális gyorsulás. A kiegészített algoritmust implementáltam egy játékmotorban, ahol annak teljesítményét, és használhatóságát vizsgálom néhány bonyolult esetben.
szerző
-
Varga Bálint Viktor
Mérnök informatikus szak, mesterképzés
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Blázovics László
Adjunktus, Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék
