Lézeres távolságszkenner-alapú lokalizációs algoritmusok vizsgálata

A mobil robotok egyre nagyobb teret nyernek az iparban és mindennapjainkban egyaránt. Ezek helymeghatározására és navigációjára többféle módszer is napvilágot látott az elmúlt években, évtizedekben. Azonban a hagyományos odometriai módszerek, melyek alapja leggyakrabban az inkrementális adó, sok esetben nem alkalmazhatóak, így szükségessé válik más módszerek vizsgálata.

A téma célja egy olyan kutatási célú robotplatform kifejlesztése, amely omnidirekcionális meghajtással rendelkezik, és egy lézeres távolságszkenner segítségével képes információt nyerni a környezetéről.

Miután megismerkedtem és használatba vettem a tanszéken található lézeres távolságszkennert, segítségével két lokalizációs algoritmust vizsgáltam meg. Az első Gerhard Weiß, Christopher Wetzler, Ewald von Puttkamer, német kutatók által leírt algoritmus, a másik Kai Lingemann, Andreas Nüchter, Joachim Hertzberg, Hartmut Surmann, szintén német kutatók eredménye. Az algoritmus előbb Matlab segítségével készítettem el, majd implementáltam C nyelven is a robotplatformra, végül valós mérési eredményeket alapul véve értékeltem azokat.

szerző

• 
  Szél Péter
  villamosmérnöki
  nappali

konzulens

• 
  Kiss Domokos
  tanársegéd, Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

helyezés