Dinamikus ablak alapú navigációs algoritmusok vizsgálata valós roboton

Mobil robotok esetében az egyik legösszetettebb megoldandó feladat a robot navigációjának megvalósítása. Egy jó navigációs algoritmusnak ütközés nélkül, biztonságosan el kell juttatnia a robotot a kiindulási pontból a célpontba, lehetőség szerint minél gyorsabban.

Léteznek globális algoritmusok, melyek a robot teljes mozgásterének ismeretére építenek, illetve lokálisak, melyek csak a robot közvetlen környezetének információit használják fel működésükhöz. A dinamikus ablak megközelítés egy olyan lokális megoldás, melynek nagy előnye, hogy a robot dinamikai tulajdonságait is figyelembe veszi.

Célom az volt, hogy egy olyan navigációs algoritmust fejlesszek ki, melyet a tanszék Eurobot versenyre készült robotjára telepítve, valós körülmények között lehet tesztelni. Kezdetben egy szimulátor programot készítettem, melyben az algoritmus működését lépésről lépésre végig lehetett követni, és ennek segítségével a hibákat ki lehetett javítani. Ezt követően, a szimulátorban már jól működő megoldást implementáltam a roboton.

Az általam készített megoldás a dinamikus ablak megközelítésre épül, és egy statikus akadályokkal teli pályán irányítja a robotot. Ezeken az akadályokon kívül még ellenfél robotok is találhatóak a pályán, melyek pozíciója folyamatosan változik. Mivel a lokális navigációs algoritmusok nem tudják garantálni, hogy a robot megtalálja az utat a célpontba, globális jellegű információk felhasználására is szükség volt a megvalósítás során.

szerző

• 
  Maróti Árpád
  mérnökinformatikus
  nappali

konzulens

• 
  Kiss Domokos
  tanársegéd, Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

helyezés