Elektromos gokart kormányszabályzó rendszerének továbbfejlesztése
Autonóm járműfunkciók fejlesztésének kihagyhatatlan lépése a tesztelés. A funkciók szimulációs környezetben történő tesztelés mellett elengedhetetlen azok valós tesztelése. A valós tesztekhez olyan járműplatformra van szükség amely rendelkezik a megfelelő szenzorokkal, a funkció futtatásához elegendő szabad erőforrással, valamint megbízható, univerzális és könnyen vezérelhető alacsonyszintű szabályzó rendszerekkel.
A Közlekedés- és Járműirányítási tanszéken található elektromos gokart célja, hogy platformként szolgáljon a tanszéken fejlesztett különféle autonóm járműfunkciók valós teszteléséhez. Ehhez elengedhetetlen, hogy a jármű megbízható alacsonyszintű kormány- és oldalirányú szabályzással rendelkezzen. A dolgozatomban bemutatásra kerül, hogyan valósítottam meg a szabályzó rendszert a Speedgoat valósidejű céleszköz és MATLAB Simulink alkalmazásával.
A gokart az új vezérlőrendszerrel képes lekövetni bármilyen, akár csak a fő pontjaival megadott nyomvonalat. A szabályzó rendszer a nyomvonalpontokra először görbét illeszt, majd a járművön található nagypontosságú RTK GPS által meghatározott pozíció alapján kiszámítja az oldalirányú szabályzáshoz szükséges hibaértékeket. A hibaértékekből az oldalirányú szabályzó kormányszöget számít, végül a számított és a visszamért kormányszög értékekből meghatározásra kerül a szükséges kormánymotor sebesség.
szerző
-
Deutsch Zalán Sámuel
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Aradi Szilárd
egyetemi docens, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék