Track-to-track architektúrájú objektumfúzió autonóm járművek környezetérzékelésének támogatására
A fejlett vezetéstámogató rendszerek terjedésével egyre fokozódó igény jelent meg magasabb szintű jármű- és közlekedés automatizálásra. A közlekedésbiztonság mellett gazdasági és egyéb társadalmi szempontok is előtérbe kerültek. Jól érzékelhető azonban, hogy a vezetéstámogató rendszerek és az autonóm járműirányítás közti lépcső nehezebbnek bizonyul, mint arra sokan számítottak. A kulcs a környezetérzékelés megbízhatósága.
Egyetlen szenzor sem képes önmagában kielégíteni a magas automatizáltsági szint által támasztott követelményeket. Ezért, a megbízható környezetérzékelés különböző szenzorok adatainak a fuzionálásával érhető el. Az objektumfúzió, amely a biztonságos manőverezéshez szükséges közlekedési résztvevőket térképezi fel a szenzoroktól származó előfeldogozott szenzoradatok fuzionálásával, elterjedt koncepcióvá vált a járműiparban. A mesterséges intelligencia alapú megoldásokkal szemben, az alacsony adatigény mellett, könnyen adaptálható különböző szenzorokra és szenzorklaszterekre.
A szenzoradatok előfeldogozása és az objektumfúzió kapcsán fontos szempont az algoritmusok komplexitása és futásideje. Kutatásom célja az volt, hogy a valós-idejű alkalmazhatóság érdekében csökkentsem az algoritmusok számításkapacitás igényét a teljesítmény és megbízhatóság megőrzése mellett. Az autóipari szenzorok leggyakrabban nyomon követett (trackelt) objektumokat szolgáltatnak, amelyek fuzionálására az erre a célra fejlesztett track-to-track architektúrájú objektumfúzió a legalkalmasabb. Ezért, egy hatékony objektumkövető (tracking) algoritmust és egy track-to-track alapú objektumfúziót fejlesztettem. A javasolt módszer alacsony komplexitása mellett a teljesítménye is vetekszik a state-of-the-art megoldásokéval, amely így hozzájárul a jármű automatizáltság gyorsabb és költséghatékonyabb növekedéséhez és terjedéséhez.
szerző
-
Czibere Balázs
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Lindenmaier László
Tudományos segédmunkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
