Változtatható geometriájú futóművön és differenciális nyomatékelosztáson alapuló kormányzási rendszer integrált irányítástervezése
Az elmúlt évtizedek során rohamosan fejlődő technológia új lehetőségeket és kihívásokat hozott az autóipari területén. Egy ilyen új lehetőség a változtatható geometriájú futóművek alkalmazása. Jelen dolgozat célja egy változtatható geometriájú futóműre épülő, független kerék elkormányzást biztosító rendszer teljes körű modellezésének és irányítástervezésének bemutatása, amely összehangolva a differenciális nyomatékon alapuló kormányzással képes garantálni a jármű pályakövetését. A koncepció a futómű kormánylegördülési-sugarának módosításán alapszik, amely egy hidraulikus beavatkozó segítségével jön létre.
A rendszer modellezési szempontból három, egymástól jól elkülöníthető részre bontható:
1. A jármű oldalirányú dinamikáját reprezentáló laterális járműmodell, amely a kerékpár modell alapján került modellezésre.
2. A futómű mozgását reprezentáló modell, amely nemlineáris dinamika egyenletek segítségével került meghatározásra.
3. A hidraulikus beavatkozót reprezentáló modell, amely nemlineáris hidrodinamikus egyenletek alapján került felírásra.
A kormányzási rendszer irányítástervezése többszintű, hierarchikus formában történt. A dolgozatban részletézésre kerülnek a tervezéshez szükséges linearizálási lépések, illetve a többszintű irányítástervezés során felmerülő ellentmondások feloldásának lehetőségei.
Végül egy szimulációs példán keresztül, nagypontosságú szimulációs szoftverek (Matlab/Simulink, Matlab/SimMechanics,CarSim) alkalmazásával bemutatásra kerül a tervezett irányítási rendszer működőképessége, illetve hatékonysága.
szerző
-
Fényes Dániel
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali
konzulensek
-
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Dr. Gáspár Péter
egyetemi tanár, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
