Home Zone Assist funkció megvalósítása gokart platformon
A dolgozat célja a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék és a Robert Bosch Kft. együttműködésében megvalósuló hallgatói projekt keretei között fejlesztett autonóm járműirányítási részfunkciónak, a Home Zone Assist rendszernek az ismertetése a tervezéstől a megvalósításig.
Az autonóm funkcióval felvértezett jármű egy elektromos hajtású gokart. A fejlesztett rendszer implementálásával a jármű önállóan képes előre bejárt és feltérképezett útvonalon biztonsággal végighaladni. A rendszer a robotikában ismert, az autonóm járműirányítás előre törésével egyre szélesebb alkalmazási körben releváns SLAMP (szimultán lokalizáció, feltérképezés és útvonalbejárás) feladatot valósít meg. A kész funkció képessé teszi a járművet közúti forgalomtól elzárt pályán, egy előre bejárt útvonalat a környezet folyamatos feltérképezésének segítségével önállóan bejárni.
A rendszer létjogosultságát a fedélzetről történő, odometriát pontosító helymeghatározás adja, amely amellett, hogy érzékelése révén biztonságossá teszi az adott útvonal bejárását, bármilyen, fedélzeten kívüli kapcsolattól (pl. DGPS) függetleníti a járművet, továbbá más által fel nem térképezett területek bejárását teszi lehetővé (beltéri alkalmazási lehetőség).
A dolgozatban ismertetésre kerülő korlátok leküzdése után tervként szerepel az akadályok felismerését, valamint azok kikerülését megvalósító járműirányítás megvalósítása, az alkalmazottól eltérő, fejlettebb környezetérzékelési rendszer támogatásának révén.
A dolgozat első fejezete az alapprobléma, a SLAM általános bemutatását, relevanciáját, különböző variánsait, alkalmazásait tartalmazza.
A második fejezetben ismertetésre kerül az alkalmazott hardver rendszer, ezen belül a hajtáslánc, a kommunikációs hálózat, az érzékelők, a beavatkozók, valamint a vezérlés elemei.
A harmadik fejezet a Home Zone Assist funkcionális részekre bontásával az egész rendszer megvalósításának lépéseit mutatja be részleteiben, az elméleti háttértől a különböző megvalósítási lehetőségek értékelésén át az alkalmazott részrendszerek teszteredményeiig.
A negyedik fejezet a kitűzött célok és az elért eredmények relációját értékeli, kitérve a rendszer alkalmazási lehetőségeire és korlátaira.
Az ötödik, összegző fejezet a potencionális fejlesztési lehetőségeket mutatja be.
