Előzési trajektória tervezése dinamikus forgalmi környezetben
Az utóbbi évek során nagymértékben nőtt az autonóm járművek irányításával foglalkozó kutatások száma. A mindennapos közúti közlekedésben gyakran előforduló probléma egy másik jármű, vagy akár egy akadály kikerülése. A biztonságos előzés véghezvitele az autonóm járműirányítás egy fontos kérdése, tekintve, hogy egy rosszul megválasztott manőver könnyen közúti balesethez is vezethet. Bizonyos forgalmi helyzetekben azonban elkerülhetetlen az említett manőver végrehajtása.
A TDK kutatás az előzési, kikerülési manőver tervezését és autonóm végrehajtását célozza meg az irányításelmélet elveinek és módszereinek alkalmazásával. Első lépésként, a megelőzni kívánt jármű sebessége, illetve a forgalmi viszonyok ismeretében mérlegeljük, hogy biztonságos körülmények között kivitelezhető-e az említett manőver. Amennyiben végrehajtható az előzés, a trajektória megtervezésre kerül valós időben, melynek paraméterei oly módon kerülnek megválasztásra, hogy a biztonság mellett az utasok kényelmét is figyelembe veszi. Abban az esetben, ha az előzés végrehajtására nincs lehetőségünk, a szabályozóval ellátott jármű lassítás következtében felveszi az előtte haladó jármű sebességét ügyelve a biztonságos távolság megtartásra. Az említett trajektóriát tervező algoritmus, a járműdinamikai modell, illetve az útvonalkövetésért felelős szabályozó Matlab Simulink környezetben kerül megtervezésre és tesztelésre, majd következő lépésként, CarMaker-ben implementálásra.
szerző
-
Hegedűs Tamás
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
Dr. Gáspár Péter
egyetemi tanár, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék