Autonóm jármű radar alapú trajektóriakövető funkciójának tervezése és megvalósítása
A Tudományos Diákköri Konferencia dolgozat témája egy autonóm tesztjármű trajektóriakövető funkciójának megvalósítása. A jármű a Robert Bosch Kft. és a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Közlekedés- és Járműirányítási Tanszékének együttműködéseként létrejött hallgatói projekt keretében készül. A projekt célja, hogy egy gokart vázra épülő korszerű elektromos motorral felszerelt autonóm működésre képes járművet hozzunk létre. A járműhöz használt érzékelő egységek jelentős részét a Robert Bosch Kft. biztosította támogatásként, ennek köszönhetően a járművön korszerű járműipari szenzorok találhatóak (ultrahangszenzorok, radar és kamera).
Ezen dolgozatban a radar alapú járműkövető funkció létrehozása a cél, melynek segítségével a jármű az előtte haladó jármű útvonalán képes végig haladni. A feladat során áttekintem a rendelkezésre álló eszközöket, aktuátorokat, kommunikációs hálózatokat és definiálom a funkció megvalósításához szükséges alapelemeket és a rendszerben elfoglalt helyüket, velük szemben támasztott követelményeket, kiemelve a biztonságkritikus szempontokat.
Ezt követően ismertetem a járműirányításához használt radar és egyéb szenzorok által szolgáltatott információk fizikai tartalmát és a szabályozáshoz szükséges referenciajeleket.
Ezután részletezem a megvalósításhoz használt jármű modellt és a kereszt- és hosszirányú szabályozó tervezését, implementációját és tesztelését. A megvalósítás alapvetően MatLAB/Simulink környezetben történt, azonban a radar jeleit valós környezetben is validáltam, valamint az egyszerű hossz-és keresztirányú szabályozót a gokarton is teszteltem. A dolgozatban részletesen megadásra és ismertetésre kerülnek a tervezés fázisai és a szoftver elemei.
A dolgozat zárásaként bemutatom és értékelem az eredményeket, majd rátérek a gyakorlatban való implementálásának lehetőségeire.
szerző
-
Doba Dániel Károly
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Aradi Szilárd
egyetemi docens, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
