Akadályelkerülő trajektória tervezés és végrehajtás kísérleti laborjárművel
A feladat célja a kísérleti jármű eljuttatása adott kezdő pontból adott végpontba, figyelembe véve az úton elhelyezett torlaszokat. Négy különböző alfeladatot határozhatunk meg:
- Járműmodell építése, amivel szimulálni tudjuk az autónk mozgását.
- Kamera alapú megfigyelő rendszer építése, amely feltérképezi a sík terepen elhelyezkedő akadályokat, illetve meghatározza a jármű pozícióját és irányát.
- Útvonal meghatározó algoritmus írása „A” pontból „B” pontba, ami figyelembe veszi az előzőleg említett akadályokat.
- Járművet irányító kontroller írása, ami az előző három részfeladat segítségével végig vezeti az autót a pályán.
A jármű szerepét egy Lego NXT kicsinyített autó tölti be. A pályáról egy Logitech C905 típusú webkamera ad képet. A központi egység egy Lenovo Z500 típusú laptop, ami az autóval Bluetoothon, a kamerával USB-n keresztül kommunikál. A rendszert működtető program fejlesztési környezete a Microsoft Visual Studio 2015, maga a program pedig C# nyelven íródott.
