Komplex akadályelkerülő és feltérképező algoritmus tervezése LEGO Mindstorms eszközök alkalmazásával
A jelen és a közeljövő járműiparában az információs technológia rohamos fejlődésének köszönhetően egyre nagyobb szerepet kapnak az intelligens rendszerek, melyek működöséhez elengedhetetlen a járművön elhelyezett környezeti érzékelők és beavatkozó rendszerek megfelelő kooperációja.
Jelen a tanulmány célja a LEGO Mindstorms oktatási csomagban található szenzorok és elemek használatával egy olyan járműmodell megalkotása, mely képes különböző típusú akadályok felismerésére és elkerülésére. Célunk egy, a környezetet részletesen leíró térkép megalkotása a szenzorok által szolgáltatott adatok felhasználásával, mely később alapul szolgál a szenzor nélküli navigációhoz.
A dolgozat első részét képező akadályfelismerés ultrahang szenzorok, fényintenzitást mérő szenzor, valamint infraszenzor segítségével, külső beavatkozás nélkül történik. Az algoritmust tesztelését egy erre a célra épített start-cél pályán végeztük el. A kitűzött feladat második felében a jármű pozicionálását giroszkóp és a motorok enkódereiből kiolvasott adatok segítségével oldjuk meg. A tanulmány folyamán nyert eredményeket és tapasztalatokat később, egy komplexebb járműmodell megalkotására szeretnénk használni.
szerzők
-
Szőcs Dávid
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali -
Somogyvári Gergely
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali -
Kovács Balázs
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali
konzulens
-
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék