Állapotgép alapú Highway Pilot rendszer tervezése
A tdk dolgozat célja egy állapotgép alapú Highway Pilot rendszer logikai struktúrájának kialakítása és a kész modell implementálása python nyelven. A dolgozat bemutatja a közlekedéssel kapcsolatos problémák viszonyát a dolgozat témájával, ezáltal utalva az ilyen típusú rendszerek fejlesztésének fontosságára. Majd a járművek automatizáltsági szintjeinek ismertetésén keresztül besoroljuk a tervezendő rendszert, ezáltal diszkutálva a képességeit. Leírásra kerül a szimulációs környezet, amely a pilótarendszer által irányított járművet körülvevő forgalom működését és viselkedését az irányított jármű érzékelési és járműmodelljét foglalja magába. Bemutatásra kerül az állapotgéphez tartozó döntéshozási modell állapot hierarchiájának kialakítása melyek legvégén juthatunk el a ténylegese állapotgépben szereplő végső állapotokhoz. Az állapotok definiálása és elrendezése után az állapotok közötti átmenetekhez tartozó feltétel rendszerek szenzor információkkal történő leírására kerül sor, majd ezek után az állapotgépben szereplő végső állapotokhoz tartozó irányítási modellek részletes leírása következik. Az ezt követő fejezetben a python nyelven implementált modell tényleges működése ismerhető meg. A dolgozat utolsó fejezetében sor kerül a rendszer teljesítményének értékelésére egy másik rendszerrel való összehasonlítás segítségével. Az összehasonlításhoz használt rendszer ugyan ebben a környezetben működik viszont a döntéseket egy supervised learning-el tanított neurális hálózat segítségével hozza. Végül bemutatom a tesztelés során szerzett tapasztalatokat és a fejlesztési javaslatokat.
