RTK GPS kit integrálása ROS-os környezetbe

A TDK munkám során RTK GPS-ekkel foglalkoztam. A munkám célja, hogy a egy elektromos kísérleti gokartra pontos helymeghatározó rendszert fejlesszünk. Kezdetben egy egyfrekvenciás, két vevőből álló RTK GPS-t használtam és ezen modulra készítettem egy programkódot Pythonban, ami a soros porton érkező információkat és adatokat dekódolja és kiszűri a számunkra lényegeseket, továbbá kiszámolja az jármű állásszögét. Ezt befejezve a következő feladat ennek a kódnak az összekapcsolása a Robot Operating Systemmel, mivel a gokart központi számítógépe is ezen a rendszeren alapul. Segítségével a szenzorok és a fedélzeti számítógép között egy gyors és egyszerű kapcsolat valósítható meg. Kifejlesztettem egy olyan node-ot, ami Python programból érkező feldolgozott adatokat továbbítja a kívánt topikba és így elérhető teszi a fedélzeti számítógép és a többi szenzor számára. Ezt követően méréseket végeztem egy kétfrekvenciás RTK GPS modullal, és összehasonlítottam a korábban használt eszközzel. A tapasztalatok alapján az új vevő sokkal pontosabb és gyorsabb mint az elődje. Az új vevőre továbbfejlesztettem a fent említett ROS node-ot, amely már jelzi a mérés pontosságát és az RTK korrekció állapotát.

szerző

Nyeste Pál László
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)

konzulens

Dr. Aradi Szilárd
egyetemi docens, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék

helyezés

Jutalom