Cél megközelítés és akadályelkerülés lidar szenzor információk alapján
A TDK munka során egy LEGO Mindstorms robot építése a cél, amely egy 2D lidar szenzor segítségével képes felmérni az előtte lévő akadályokat, majd azokat önállóan kikerülni. A robotot egy Raspberry PI integrált számítógép, és egy Brick PI LEGO vezérlő fogja irányítani. A Raspberry PI számítógépen Rasbian for Robots szoftver található, mely kifejezetten erre a célra lett fejlesztve. A robot felprogramozása Python nyelven fog történni. Az első lépésekben a robot külső eszköz általi vezérlésével és annak finomításával foglalkoztunk. Ennek tökéletesítése segítségül szolgált a későbbi önjáró irányítás megtervezéséhez. A következő lépés a környezetben található statikus objektumok detektálása volt. A 2D lidar szenzor távolság adatokat szolgáltat egy síkban, amiket Robot Operating System segítségével olvasunk be és ezután Python nyelven dolgozunk fel. A távolság értékek szűrése és átalakítása után a program szegmentálja a ponthalmazt aszerint, hogy a pontcsoportok között elfér-e az irányítani kívánt járműmodell. A felosztás után csoportosítja a ponthalmazokat a kiterjedésük alapján és egyszerű geometriai formákat illeszt rá. A program működése közben vizualizálja is a környezetet, azaz hogy mit lát a lidar. Az önálló haladást segítő lidar szenzor által küldött adatok feldolgozása segítségével a robot képes megválasztani a megfelelő haladási irányt az útja folytatásához. Az útvonal tervezést geometriai alapon végeztük, majd az útvonal mentén a megfelelő irányító algoritmussal végigvezettük a differenciális robotmodellünket.
szerzők
-
Farkas Péter
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc) -
Barta Olivér
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Aradi Szilárd
egyetemi docens, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék