Változtatható geometriájú futómű lineáris aktuátorának modell-prediktív szabályozása
A gépjárművek kormányzását manapság szinte kivétel nélkül a kormánykerék elfordításával arányos kerékelfordulással valósítják meg. Ettől eltérő megoldás lehet a kormányzás végrehajtásához a kerékdőlésnek a szabályozása intelligens, változtatható geometriájú futóművek segítségével. Az MTA SZTAKI-ban található negyed járműmodell ennek a megoldásnak a bemutatására készült, rendelkezik egy lineáris aktuátorral, amely szabályozásával beállítható a kívánt elkormányzáshoz szükséges kerékdőlési szög.
A beépített lineáris aktuátor korlátozott képességgel rendelkezik, a sebessége állandó értéket képes mindössze felvenni, azonban a tolórúd a két véghelyzet között tetszőlegesen pozícionálható. A jelen dolgozatom fő célja a lineáris aktuátor korlátozások melletti multi-prediktív irányítástervezésének (MPC) bemutatása, amellyel kezelhető az aktuátor nemlinearitásai. A megvalósításhoz Matlab/Simulink dinamikus tervező rendszerét használom. A modell felépítéséhez elvégzem az aktuátor elektromotorjával egybeépített enkóder jelének feldolgozását, az így kinyert adatok lehetővé teszik a modell struktúrájának becslését.
Ezek után megvizsgálom a lineáris aktuátor mozgását a tervezett szabályozás alapján, továbbá az általa létrehozott mozgásviszonyokat a futómű lengőkarjaiban és a keréken. Ez a lépés segíthet verifikálni a rendszert. A futómű egyszerűsített modelljét és a szimulációt a SimMechanics szimulációs környezet felhasználásával készítem el.
Feladatom volt továbbá a negyed járműmodellhez egy futópad és egy mágneses elfordulás szenzor 3D nyomtatott konzoljának megtervezése, ezek szintén ismertetésre kerülnek.
szerző
-
Dalvári Máté
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali
konzulensek
-
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Dr. Gáspár Péter
egyetemi tanár, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
