Rekonfigurálási stratégia kidolgozása változtatható geometriájú futóművön alapuló kormányrendszerre
A dolgozat témája változtatható geometriájú futóművön és differenciális nyomatékelosztáson alapuló kormányzási rendszer rekonfiguráló irányításának kidolgozása, illetve egy, az irányítási algoritmusok teszteléséhez épülő futómű próbapad vizsgálata.
Ekképpen a dolgozat két fő szegmensre osztható:
1. A változtatható geometriájú futóművön alapuló kormányzás sokrétű előnyei mellett rendelkezik egy jelentős árnyoldallal is. A változtatható geometriájú futóművel történő kormányzást az egyik, alapvetően befolyásoló tényező a jármű adott kerekén megjelenő hosszirányú erő. Ennek a hosszirányú erőnek a nagysága határozza meg a maximálisan létrehozható kormányszög mértékét. A járművek menetközben ciklikusan váltanak a gyorsítás, illetve a lassítás között. Az ilyen átmenetek közben a kerekeken ébredő hosszirányú erő lecsökken, majd újra növekedni kezd. Az erő csökkenésével egyetemben redukálódik a kivezérelhető kormányszög is, ebben az esetben a jármű kormányozhatóságának fenntartása érdekében alternatív kormányzási módszer alkalmazása szükséges. A differenciális nyomatékelosztáson alapuló kormányzás egy megfelelő alternatíva lehet. A két kormányzási metódust a kölcsönös befolyás miatt (tekintve, hogy a differenciális nyomatékelosztás hatással van a hosszirányú erőkre) célszerű egy irányítási algoritmusba integrálni. A dolgozat egy rekonfiguráló irányítási algoritmus kidolgozását célozza meg, amely a két kormányzási módszert kombinálva pontos útvonal követést biztosít a gépjármű számára.
2. A dolgozat második rész a változtatható geometriájú futómű gyakorlati teszteléséhez kapcsolódik. Az elmúlt évek során számos irányítási algoritmus, stratégia került kidolgozásra a változtatható geometriájú futóművek számára, így egyre sürgetőbb kérdéssé vált a gyakorlati megvalósítás és tesztelés. Ennek az érdekében épül egy futómű tesztpad, amely egy megfelelő platformot kíván nyújtani az említett algoritmusok hatékonyságának felméréshez. A tesztelések során alapvető fontosságú, hogy ismert legyen a futómű tesztpad viselkedése, dinamikája. A dolgozat második felében bemutatásra kerül az említett futómű tesztpad kidolgozott mechanikai, illetve matematikai modellje, amely kiváló alapot szolgáltathat a további tesztelések során.
szerző
-
Fényes Dániel
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali
konzulensek
-
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Dr. Gáspár Péter
egyetemi tanár, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
