Autonóm jármű tervezése és megvalósítása LEGO NXT platformon
A dolgozat célja egy olyan autonóm jármű megvalósítása, amely képes sávkövetésre, objektumok és közúti táblák detektálására, az előtte haladó jármű követésére illetve a pályán található útelágazások, közúti szituációk lekezelésére.
A jármű egy LEGO Mindstorms NXT robotszettből épül fel. Rajta található egy Androidos okostelefon, ami a pályáról készült valós idejű felvételt biztosítja, és egy ultrahang szenzor, ami a távolság értékeket szolgáltatja.
A rendszert működtető központi szerv egy személyi számítógép, amely a járművön található telefon kameraképét, illetve az ultrahang szenzor jeleit feldolgozza, és ezek alapján elküldi a járműnek a szükséges kormányszöget és sebességet. A járművön elhelyezkedő 32 bites mikrokontroller dolgozza fel és továbbítja az ultrahangszenzor jeleit, és a számítógéptől kapott utasítások alapján vezérli a kormányszervót és a két hajtómotort.
A dolgozatot a rendszer felépítésével és az elérni kívánt célokkal kezdjük. Bemutatásra kerül a rendszer működési ciklusa, az egyes elemek főbb szerepei és az őket összekötő kommunikációs hálózatok.
Ezt követi a kamera képének feldolgozása. A képen használt szűrők funkcióinak és működéseinek leírása. A sávdetektálás és a sávkövetőhöz szükséges szabályozó ismertetése. Ezután áttekintésre kerül az objektumok detektálásra alkalmas metódusok, azok használhatósága, illetve ezt kiegészítve vizsgáljuk az ultrahang szenzor szerepét.
A továbbiakban szó esik az egyes kulcspontoknál szükséges döntéshozatalok hátteréről, a döntési fák felépítéséről, a rendszer által lekezelni képes közúti szituációkról.
A dolgozat zárásaként értékelésre kerülnek az eredmények, kiemelve a rendszer hibáit és ezek kiküszöböléseinek lehetőségeit, illetve említésre kerülnek a további fejlesztési potenciálok.
