Autonóm gépjárművek akadályelkerülő irányításának tervezése potenciálmező felírása alapján
A balesetek nagy százalékban a vezető hibájából következnek be. Egy teljesen automatizált vezetés jelentősen csökkenteni tudná a balesetek számát, továbbá megnövelné az utazási élményt azáltal, hogy nélkülözné a vezetőt. Ahhoz, hogy ez megvalósítható legyen, a szabályozó rendszernek tudnia kell kezelni bármilyen előforduló forgalmi szituációt.
A potenciálfüggvényeken (továbbiakban: PF) alapuló útvonaltervezés gyakran használt eljárás autonóm járművek esetén. Ennek az eljárásnak nagy előnye, hogy bármilyen bonyolult lesz a PF, az számítási költség igen alacsony marad.
Az eljárás lényege, hogy a rendszer függvényeket rendel a felismert akadályokhoz, útjelzésekhez és a célhoz egyaránt.
A dolgozat célja egy előre meghatározott közlekedési szituációra vonatkozóan az elkerülő manőver megtervezése és biztonságos végrehajtása. Először a jármű halad egy kétsávos úton, miközben a potenciálmezőt újra és újra kiszámolja, így ha felismer egy akadályt az útjában, megváltozik a potenciálmező, és ez alapján a kormányszög változtatásával megkezdheti a manővert. Az eljárás egyenes és íves pályán, szembejövő forgalommal, illetve nélkül lesz bemutatva.
A szabályozó Matlab Simulink környezetben kerül megtervezésre és tesztelésre, majd a szimuláció elvégzéséhez CarSim-ben implementálásra.
szerző
-
Tóth Bertalan
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Dr. Bede Zsuzsanna
egyetemi adjunktus, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék