Trajektóriakövető LQ optimális irányítás tervezés és HIL implementálás agymotoros járműhöz
Dolgozatomban egy CarSim által szimulált valós járműre készítek pályakövető irányítást. A jelkövető LQ optimális irányítás tervezése a kerékpár modell alapján történik. A pályakövetés kizárólag a függőleges tengelyre kifejtett nyomatékkal valósul meg, kormányszög változtatás nélkül. Ezen nyomaték előállítása a kerekeken történik, amely két módon lehetséges, ezeket a dolgozatban ismertetem és vizsgálom. A pályakoordináták alapján a modell határozza meg a követendő jólétet, ami a szabályozó bemeneteként fog szerepelni. Az irányítás C kódként fut egy mikrokontrolleren, ami CAN buszon keresztül kommunikál a számítógépen futó szimulátorral. Dolgozatomban az irányítást működés közben tesztelem, külső zavarások és lehetséges meghibásodások segítségével.
szerző
-
Kovács Péter Attila
járműmérnöki
nappali
konzulens
-
Dr. Gáspár Péter
egyetemi tanár, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
