Autonóm párhuzamos parkolási rendszer fejlesztése
A dolgozat célja egy LEGO Mindstorms NXT rendszerre készült autonóm párhuzamos parkolási rendszer fejlesztésének bemutatása. A rendszert az autóiparra jellemző követelmények – mint üzemfüggő biztonsági távolságok, vezeték nélküli valós idejű telemetriára való képesség, kivételkezelés – figyelembe vételével készítettem el.
Annak érdekében, hogy a projektet autóipari viszonylatba jobban értelmezhetővé tegyem, a dolgozat a fedélzeti elektronikus vezérlőberendezések rövid történetét is tartalmazza az első motorvezérlő elektronikáktól napjainkig, továbbá kitekint az előttünk álló időszak kihívásaira a biztonsági és vezetőt segítő rendszerek területén. A tanulmány a jelenleg kapható gépjárművek automatikus parkolási, illetve parkolást segítő megoldásainak áttekintését is tartalmazza, illetve bemutatja az ezek megvalósításához szükséges szenzortechnikát, valamint a vezérlés alapját adó feltételrendszert.
A későbbi fejezetekben kitér a saját projekt – mind hardveres, mind szoftveres – alkotóelemire, velük szemben támasztott követelményekre, ezek teljesülésére, illetve a kész modell fizikai adataira. Ezek után bemutatja az általam használt jármű kinematikai modelljét, az ezt felhasználó trajektóriatervező program főbb kiinduló megfontolásait és a szükséges biztonsági intézkedéseket. Továbbá bemutatja a legfontosabb saját fejlesztésű programrészleteket, melyek lehetővé teszik a jármű pontos irányítását.
A dolgozat ugyancsak tartalmazza a teljes rendszer és alkotóelemeinek verifikálási, kalibrálási tesztjeinek leírását, melyek folyamatos visszajelzést adtak a rendszer viselkedéséről, illetve végső soron validálták annak paramétereken belüli működését.
