Agymotoros hajtású modellautó építése és szabályozása
A kutatás témája agymotoros hajtású modellautó tervezése, megépítése és felsőszintű szabályozás fejlesztése. Az MTA Számítástechnikai és Automatizálási Kutatóintézet, Rendszer és Irányításelméleti Kutatólaboratóriumában végzett munka célja az agymotoros hajtásban rejlő lehetőségek megismerése és továbbfejlesztése egy lehetséges szabályozás megtervezésével és egy modulárisan felépülő, 1:5-ös méretarányú autómodellen történő alkalmazásával.
A dolgozatban bemutatásra kerülnek a laboratóriumi demonstrációs eszközként is használható, modulárisan felépülő modellel szemben támasztott elvárások, valamint az ezeken alapuló tervezés és építés lépései. A rendszer moduláris felépítésével lehetővé válik az egyes alrendszerek továbbfejlesztése és könnyű integrálása. A rendszerszintű tervezés és a koncepció megfogalmazása mellett részletes bemutatásra kerül az eredetileg belsőégésű motorral hajtott autó átépítéséhez szükséges mechanikai alkatrészek tervezése, gyártása és szerelése. A motorok közvetlen vezérlése, az elektronikai alkatrészek, és a vezérlések mikrovezérlőkön történő implementálása a laboratórium több munkatársával való szoros együttműködésben valósult meg, ezek fejlesztését a dolgozat tömören összefoglalja, majd áttér a szabályozás fejlesztésének részletes bemutatására. A minőségi kritériumok megfogalmazásra kerülnek, majd a mechanikai modellből felállított matematikai modellre építve áttér állapotteres reprezentációra. A szabályozási feladatot lineáris kvadratikus (LQ) szabályozóval, állapotbecslő (LQ) alkalmazásával és állapot visszaállítás (LTR) módszerével oldja meg.
szerző
-
Lang András
járműmérnöki
nappali
konzulens
-
Dr. Gáspár Péter
egyetemi tanár, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
