Tengeralattjáró útvonalkövető szabályozása tengeráramlat és mérési pontatlanságok figyelembe vételével
A feladat egy összetett ipari projekt megvalósításához kapcsolódik, a teljes projekt a BHE BONN Hungary Elektronika Kft. által vezetett konzorcium kutatás-fejlesztési projektje. Ennek hivatalos kiírása: „Kizárólag magas iontartalmú folyadékban oldódni képes, 3D nyomtatásra alkalmas, DNS kódrendszerrel ellátott polimer és az erre alapozott üzletileg hasznosítható UAV-UUV drón hibrid prototípus fejlesztése”. Ezen dolgozat ezen belül az UUV (unmanned underwater vehicle, vagyis vezetőnélküli vízalatti jármű) egy modelljének felépítésével és a kapcsolódó szabályzók tervezésével foglalkozik, hogy a szerkezet képes legyen víz alatti objektum (pl. olajfúró torony lábai) állapotának kamerával való feltérképezésére egy előre meghatározott pályán mozogva. A szakdolgozatom során felépítettem egy BlueROV2 típusú tengeralattjáró dinamikai modelljét, majd ebből a modellből kiindulva terveztem egy szabályozást, amellyel a tengeralattjáró egy előre definiált pontból, egy előre definiált pályán (egy hengerszerű objektum megközelítése, majd egy csavarszerű pályán az objektum körül való süllyedés) képes végigmenni. Ebben a dolgozatban során a korábban felépített modell finomítása történik: Figyelembe veszem a visszacsatoló ágban megjelenő GPS szenzor mérési hibáit, az esetlegesen fellépő (állandó nagyságú és irányú) tengeráramlatokat, figyelembe véve a hengerszerű objektum áramlást zavaró hatását is. Míg korábban a kezdeti pozíció rögzített volt, a dolgozatban a tengeralattjáró már tetszőleges helyről és orientációból indulhat. Ezen változások érvényre juttatásához a korábbi modell és szabályzó átalakítására volt szükség, az egyszerűbb szabályozási struktúra képtelen volt ezeket lekezelni.
szerző
-
Kun Szabolcs
Mechatronikai mérnöki mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Bauer Péter
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék