Járművek sávváltási manőverének tervezése autópálya felhajtó környezetében prediktív irányítással
A 21. század járműipara a fenntartható közlekedés és az elektromos autózás mellett kiemelt figyelmet szentel az aktív vezetéstámogató rendszerek fejlesztésére is. A cél a teljesen önvezető autó létrehozása, amely minden körülmények között felismeri az adott szituációt és a legjobb döntéseket tudja meghozni, vezetői beavatkozás nélkül. Ehhez azonban az egyes, gyakori esetek tökéletes megvalósítása elengedhetetlen. Járműmechatronikai tanulmányaim során úgy tapasztaltam, hogy ezeket a kérdéseket több szempontból is érdemes megvizsgálni. Bár a modell prediktív irányítás (MPC) teoretikusan megvalósítható és vonzó megoldása sok irányítási problémának, azonban diszkrét rendszerről lévén szó – amellyel egy időben folytonos rendszert irányítanánk (a jármű) - mindenképp meg kell vizsgálni a megvalósíthatóságát konkrét esetekben. Az autó fedélzeti számítógépének számítási kapacitásának véges mivolta és a konkrét ipari alkalmazáshoz erőforrás felhasználás szempontjából hatékonynak, valamint a hardvernek megfizethetőnek kell lennie.
Egy ilyen gyakori eset a gyorsítósávból egy (általában) gyorsabban haladó forgalomba való becsatlakozás. A dolgozat célja egy modell prediktív irányítás létrehozása és vizsgálata, amely a céljárművet hosszirányú és keresztirányú beavatkozó jellel irányítva képes teljesíteni a manővert, különböző sebességű forgalomnál. Hosszirányban egy referencia sebesség tartása, oldalirányban pedig referencia pozíció elérése a cél, miközben figyelembe vesszük a környező forgalmat és tartjuk a biztonságos távolságot. A szimulációkat MATLAB Simulink környezetben futtattam, az itt kapott eredményeket, valamint az MPC felépítését mutatja be a dolgozat.
szerző
-
Fuisz Bátor
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
Dr. Németh Balázs
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék -
Hegedűs Tamás
Doktorandusz, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék
