A nem holonomikus önjáró targoncák kinematikai vizsgálata és vezérlési lehetőségeik
Az önjáró targoncák, vagyis az AGV-k egy speciális típusát vizsgálom, melyek nem holonomikus járműmozgást valósítanak meg, különös figyelemmel a differenciált hajtásra. A dolgozatomat az önjáró targoncák és mobilrobotok alapvető dinamikai és konstrukciós áttekintésével kezdtem, és differenciált hajtású AGV-k egy általános kinematikai leírásával és a hozzá tartozó CAD és Matlab modellek elkészítésével folytatom.
A munka különlegessége, hogy terveztem az irányítás verifikálásához és validálásához egy differenciált hajtású önjáró targoncát, mely szintén a dolgozat részét képezi, így a konstrukciós kialakítástól az irányításig terjedő átfogó munkát végeztem.
A dolgozat az Innovációs és Technológiai Minisztérium ÚNKP-20-2 kódszámú Új Nemzeti Kiválóság Programjának szakmai támogatásával készült.
