Moduláris szenzorfúzió fejlesztése autonóm járművek környezetérzékelésének támogatására
Az autonóm és egyéb magasan automatizált járművek terjedése napjaink során egyre inkább előrevetíthető és érzékelhető. A bekövetkező pozitív hatások, több kulcsterületet is érintenek: a gazdaság, a közlekedésbiztonság, a környezetvédelem és a társadalom. Ezért közkedvelt kutatási témát is képez különböző szakterületeken is.
Az elterjedés feltétele, a megfelelő funkcionális biztonság elérése, melynek egyik alappillére, a megbízható és robosztus környezetérzékelés. Ez különböző szenzorok segítségével valósul meg. Minden szenzor típusnak megvan a működési sajátosságából származó előnye és hátránya. A szenzorfúzió általános célja, hogy az összes szenzor adatát felhasználva felépítsen egy egységes környezeti modellt, amely megbízhatóbb, mintha bármelyik szenzor önmagában került volna alkalmazásra.
Az automatizáltság növekedésével a funkcionális biztonság és ezzel a környezeti modell felé támasztott elvárások is növekednek, ezért sok gyártó alkalmaz egyre diverzifikáltabb szenzorklasztereket. Ez a szenzorfúzió fejlesztése kapcsán kihívást jelent, ugyanis moduláris architektúrát követel meg. A szenzorfüggetlen fúziós algoritmus feltétele a magas absztrakciós szintű bemenő adatok előállítása, amely azonban információvesztéshez vezethet. Kutatásom célja az volt, hogy az ilyen típusú szenzorfúziót úgy támogathassam, hogy a modularitás és a magas absztrakciós szint mellett, robosztus és megbízható környezetérzékelést valósítson meg. Ezt a célt a hagyományos moduláris szenzorfúziós algoritmusokból kiindulva egy új architektúra tervezésével értem el. Továbbá fontos szerepet kaptak a kutatás során az objektumkövető és állapotszűrő algoritmusok. Ezáltal a továbbfejlesztett szenzorfúzió képes az autonóm járművek robosztus környezetérzékelésének támogatására változatos szenzorklaszterek esetén is, ezzel is hozzájárulva azok terjedéséhez.
szerző
-
Lindenmaier László
Járműmérnöki
mesterképzés (MA/MSc), nappali
konzulens
-
Dr. Tihanyi Viktor
Adjunktus, Gépjárműtechnológia Tanszék:
