Szenzor- és fuzionált adatokra épülő tracking algoritmus hatása, autonóm járművek környezetérzékelésére

Az autonóm és egyéb magasan automatizált rendszerrel ellátott járművek terjedése napjaink során egyre inkább előrevetíthető. A bekövetkező pozitív hatások, több kulcsterületet is érintenek: a gazdaság, a közlekedésbiztonság, a környezetvédelem és a társadalom. Ezért közkedvelt kutatási témát is képez különböző szakterületeken is.

Az elterjedés feltétele, a megfelelő funkcionális biztonság elérése, melynek egyik alappillére, a megbízható és robosztus környezetérzékelés. Bár a szenzortechnológia rohamosan fejlődik, az ezen, szenzoroktól származó környezeti modell gyakran zajjal terhelt és sok esetben hiányos is. Minden szenzornak meg van a fizikai működésükből és a hozzájuk köthető detekciós algoritmusokból származó előnyei és hátrányai is. A szenzor adatfúziós algoritmusok feladata, hogy a több forrásból származó szenzor adatokat, úgy gyűjtse össze és használja fel, hogy az általa felépített kimeneti környezeti modell megbízhatóbb legyen, mint bármelyik szenzor által biztosított adat használata önmagában.

Mivel a magas fokú automatizáltság növekedésével a funkcionális biztonság és ezzel a környezeti modell felé támasztott elvárások is növekednek, ezért sok gyártó alkalmaz egyre diverzifikáltabb szenzorklasztereket. A különböző szenzorokból származó adatok, ezáltal különböző információkat hordoznak. Ennek feloldására, olyan moduláris szenzor adatfúziós algoritmusra van szükség, melynek absztrakciós szintje magasabb, így információvesztéshez vezethet. Kutatásom célja, hogy az ilyen típusú szenzorfúziós algoritmusokat, olyan adatszűréssel és tracking algoritmusokkal támogathassam, amely, közös illesztési pontot létrehozva, lehetővé teszi az eltérő információt tartalmazó adatok összehasonlíthatóságát. Azonban a magas szintű absztrakció ellenére, támogatja a nagy megbízhatósággal bíró környezeti modell felépíthetőségének lehetőségét.

A kutatás eredményeképp előálló algoritmusok lehetővé tették a track-to-track szenzorfúzió megvalósítását oly módon, hogy a környezetérzékelés kimenete robosztus és megbízható legyen. Így segítve az önvezető járművek elterjedését és pozitív hatásainak bekövetkezését.

szerző

• 
  Lindenmaier László
  Járműmérnöki
  mesterképzés (MA/MSc), nappali

konzulens

• 
  Dr. Tihanyi Viktor
  Adjunktus, Gépjárműtechnológia Tanszék:

helyezés