Pilóta nélküli repülőgép folytonos görbületű pályatervezése
Napjainkban az autonóm járművek elterjedése egyre gyakoribb. Ezt láthatjuk nap mint nap, mind a személygépjárművek, mind a vasúti –illetve légijárművek esetén is. A TDK dolgozat a pilóta nélküli repülőgépek pályatervezésének és követésének egy módját fogja bemutatni.
Az MTA SZTAKI-ban merevszárnyú pilóta nélküli repülőgépekkel, röviden UAVkel (Unmanned Aerial Vehicle), kapcsolatos kutatások is folynak. A repülőgép pályakövető robotpilótája SIL (software-in-the-loop) szumilációban már rendelkezésre áll, ennek bemutatása a dolgozat első részének tárgya.
Merevszárnyú repülőgépek pályakövetése során, a repülőgép mozgását, illetve az általa a levegőben bejárt pályát a kormánylapátok kitérése mellet, nagyban meghatározza a repülőgép térbeli orientációja is. Ilyen a gép bólintási, bedöntési és legyezési szöge. A repülőgépek csak bedöntéssel tudnak egy fordulót bevenni. Mivel megállásra a levegőben nincs lehetőség, és a bedöntési szög se tud ugrásszerűen változni nulla idő alatt vízszintes helyzetből egy kívánt értékre, így a pályát oly módon kell megtervezni a repülőgép számára, hogy annak fordulóinak görbülete folytonos átmenetű legyen, ne pedig ugrásszerű. Más szóval a pálya egyenes és állandó görbületű (körív) szakaszai közé folytonosan változó görbületű átmeneti íveket kell tervezni.
A dolgozatban folytonos görbületű átmeneti ívként klotoid görbét fogok alkalmazni. A fő téma a klotoid görbéket is tartalmazó pálya megtervezése és repülőgép általi követése. A kidolgozott algoritmusok tesztelése Matlab / Simulink SIL szimulációban történik.
szerző
-
Istenes-Németh Roland
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Bauer Péter
tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék