Pályageometria-tervezés alacsony sebességgel
Napjainkban a járműipari fejlesztések egyik legfőbb iránya a biztonság javítása. Ezen törekvéshez elengedhetetlen a járművek egyre nagyobb fokú automatizálása, aminek segítségével bizonyos mértékben kiküszöbölhetjük az emberi járművezetők kiszámíthatatlanságát a közlekedésben.
Az EFOP-3.6.2-16-2017-00002 azonosító számú „Autonóm járműrendszerek kutatása a zalaegerszegi autonóm tesztpályához kapcsolódóan” című projekt keretein belül egy pályageometria tervezésére alkalmas szoftvert készítek, melynek kimenetét szimulációs környezetben tesztelem.
MATLAB környezetben fejlesztem a programot, amely néhány bemeneti paraméter megadásával egy üres területen elhelyezett két pont között tervez trajektóriát, melyen egy önvezető autó haladhatna végig. Mivel a jármű üres területen halad, nem kell úthálózat általi megkötésekkel és akadályokkal foglalkozni, csak a jármű saját tulajdonságai, a pontok pozíciója, illetve a pontokban megadott irányok határozzák meg az útvonalat.
A trajektória tervezése alacsony és konstans sebességű haladáshoz történik, így nem kell figyelembe vennünk a tapadásvesztést, menet közben nem kell lassítania és gyorsítania járműnek.
Az elkészült pályageometriához a program egy sebességprofilt is rendel, az így adódó trajektória pedig tökéletesen alkalmas arra, hogy a PreScan szimulációs szoftverben készített modellbe beépítésre kerüljön, amely modell pedig MATLAB Simulinkben lesz futtatható.
A dolgozatban tehát a járműautomatizálásról és az önvezető autókról szóló rövid áttekintés után az általam készített pályageometria-tervező program működését, illetve az ez alapján elvégzett szimulációkat szeretném bemutatni.
szerző
-
Kiss Bálint
Járműmérnöki
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Nyerges Ádám
tanársegéd, Gépjárműtechnológia Tanszék:
