DSLR kamera, Kinect és ipari robot együttes rendszerével végzett, pontegyeztetésen alapuló sztereó képfeldolgozás
Napjainkban ugrásszerűen növekszik az optikai mérőrendszerek térnyerése. Sok esetben szükségünk van egy adott test pontos 3D rekonstrukciójához az általánosabb méréseken túl. Erre megoldás a sztereo képalkotás, amikor két kamerakép összevetésével, a köztük pontosan ismert távolságból számítva, sarokdetektáló, intenzitáseloszlást figyelő és háromszögelési metódusokkal meghatározzuk a vizsgált objektum mélységi méreteit is.
Egy ilyen rekonstrukciós megoldást kínál az eddig kevéssé tesztelt, potenciális lehetőségekkel bíró rendszerem. Tükörreflexes kamerát rögzítve egy ipari robot utolsó tengelyéhez, nagy ismétlési pontosságnak köszönhetően releváns méréseket lehetséges végezni ezzel a módszerrel, és a mérési eredményeket kiértékelve különböző irányelvek fogalmazhatók meg a rekonstrukció javítása érdekében. Törekedtem a rendszer versenyképességének javítására, lefutási idő csökkentésére, és minél nagyobb számú és pontos pontegyezést szem előtt tartva. A rendszerhez csatlakoztatott, direkt mélységképpel rendelkező Kinect szenzorjait is felhasználtam, hogy megfelelő összehasonlítási alapot kaphassak.
Célom volt az elengedhetetlen kalibrációs metódus javítási lehetőségeit vizsgálni. Fontosnak tartottam, hogy ne csak egyetlen keretrendszerben dolgozzak, és így megismerhessem azok előnyeit és korlátait is. Végül célul tűztem ki, hogy túllépek a standard sztereo konfiguráción, és nem csupán kettő, hanem jóval nagyobb számú kép összehasonlítása, kiértékelése és ezekből képzett pontfelhő készítését is elvégzem.
szerző
-
Harsányi Attila
Mechatronikai mérnöki mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Antal Ákos
adjunktus, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
