Többszálas szabályozó alkalmazásai szervomotoros rendszerekben
A különböző minőségi követelmények teljesítéséhez, illetve a folyamatot jellemző bizonytalanságok és a rá ható zavarások hatásának csökkentése érdekében a szervomotoros rendszerekbe szabályozó telepítésére van szükség. Habár rendszer- és irányítástechnikai szempontból, a folytonos idejű (analóg) szabályozások tulajdonságai szinte minden szempontból jobbak, mint a digitális szabályozásoké, implementációs megfontolásokból mégis a digitális szabályozások jellemzőek a gyakorlatban. Ennek az oka az olcsóbb és univerzálisabb hardver, ugyanis egy megfelelő mikrovezérlőre nagyon sokféle szabályozó beprogramozható az alkatrészek cseréje nélkül. Ezzel szemben, egy analóg szabályozó alkatrészeinek magas minőségi követelményeket kell teljesíteniük, valamint a szabályozó megváltoztatása csak a hardver módosításával lehetséges. Ismeretes továbbá, hogy ameddig a parazita hatások megfelelő szint alatt tarthatók, a digitális szabályozó működési frekvenciáját érdemes növelni, mert így csökkenthetők a folytonos idejű szabályozóhoz képest rossz tulajdonságai.
A dolgozatunkban egy újfajta digitális szabályozótípus vizsgálatával és implementációjával foglalkozunk. Ennek a típusnak akkor van létjogosultsága, ha a működési frekvencia emelését a beavatkozó jel kiszámítási ideje limitálja, azonban a szenzorok és aktuátorok nem. A frekvencia növelésére vonatkozó korlátot úgy kerüljük meg, hogy a számítási egységből duplikált változatokat hozunk létre, majd ezeket megfelelő konfigurációban egymással párhuzamosan, de különböző fázisban üzemeltetjük. Ezzel a módszerrel a frekvencia emelésének új korlátja a szenzorok vagy aktuátorok legkisebb maximális működési frekvenciája, esetleg gazdasági megfontolások lesznek.
