Képfeldolgozással támogatott adaptív robotcella fejlesztése pakolási feladathoz
A manapság elterjedt robotrendszerek csak előre megtervezett, strukturált környezetben működtethetők. Az Ipar 4.0 kutatások egyik fő iránya olyan gyártócellák kialakítása, melyek képesek alkalmazkodni a folyamatosan változó környezethez és igényekhez. Ezek az úgynevezett kiberfizikai gyártórendszerek (CPPS) a fizikai világgal és egymással is folyamatos kapcsolatban lévő, együttműködő modulok.
Jelen dolgozatba a fenti szempontok figyelembevételével kialakított, demonstrációs célú robot cella fejlesztését mutatja be. Erre egy absztrakt pakolási (pick-and-place) feladaton keresztül kerül sor, melyben színes fa építőelemek reprezentálják a munkadarabokat. A feladat relevanciáját az adja, hogy a kiindulási és célállapot sem előre megadott pontokból áll, mindkettő ciklusonként változhat. A kiindulási helyzet meghatározása objektum detektálással történik a robotkarra szerelt kamera képén, míg a célhelyzet virtuális modell segítségével adható meg, a mozgások megfelelő sorrendje pedig ebből automatikusan generálódik.
A dolgozat tartalmazza a releváns szakirodalom áttekintését, a felhasznált hardver és szoftver eszközöket. Valamint bemutatja az implementált rendszert, különös tekintettel a képfeldolgozási algoritmusra, továbbá az eredmények értékelését.
szerző
-
Hajós Mátyás
Mechatronikai mérnöki mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Erdős Ferenc Gábor
docens, Gyártástudomány és -technológia Tanszék
