Hibrid-Braitenberg modell alapú viselkedés szimuláció

Az autonóm robotok viselkedés mintáinak kialakítása napjainkban is sokat kutatott és kihívást jelentő tématerület. Ez a TDK dolgozat a robotok viselkedés modelljének lehetséges szimulációját tűzte ki alapul.

Braitenberg 1984-es munkája rávilágította a különböző viselkedés minták egyszerű jármű konstrukciókkal való megfeleltetésére. Az eredeti elméleti konstrukciók egy differenciál hajtású mobilrobotra emlékeztetnek, melyben vezérlést valósít meg a szenzorból a robot motorjaiba vezetett külső jel. Braitenberg munkájában ezek az összeköttetések valósítanak meg különböző viselkedéseket, mint például: szeretet, félelem, utálat, kíváncsiság.

A pszichológiában az 1970-es években kidolgozott Ainsworth-féle idegen helyzet tesztként ismert protokollban az ágensek kötődését vizsgálták eredetileg gyermek és gondviselő között különböző helyzetekben. Közelmúltban az etológiával foglalkozó kutatók használták fel újra kutyák és gazdájuk között lévő kapcsolat megfigyelésére.

Jelen dolgozatunk igyekszik megteremteni a kapcsolatot a két korábbi viselkedés modellezésével foglalkozó kutatás között. Munkánk során a Braitenberg modellek kombinációját implementáljuk az Ainsworth idegen helyzet teszt eredményeinek rekonstruálására, melyhez korábbi kutyával végzett mérések adatait használjuk referenciának.

A programozási feladatok a legalapvetőbb funkcióktól, mint például az adat beolvasás, feldolgozás és szimulációs keretrendszer kialakításától, a komplex viselkedés modell implementálásán át az eredmények kiértékeléséig terjednek. A távlati cél ezen elemek integrálásával létrehozni egy olyan autonóm robotot, mely összetett viselkedés minták reprezentálására képes az említett két munka alapján.

szerzők

Földes Levente Bence
Mechatronikai mérnöki mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)
Somodi Mihály
Mechatronikai mérnöki mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)

konzulensek

Nagy Balázs
doktorandusz, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Domonkos Márk
Tanszéki mérnök, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék