Több szabadságfokú forgató platform modellezése
Ahogy napjainkban egyre gyakoribbá válik az egyes képfeldolgozási algoritmusok használata, úgy a megbízható kameraforgató mechanizmusokra is egyre nagyobb szükség van. Egy gimbal kiválóan ellátja egy kicsi kézi kamera egyenesben tartását, illetve csillagászati távcsövek pontos pozicionálásához is léteznek megfelelő megoldások. Amennyiben egy nagyobb objektívvel ellátott kamerával szeretnénk egy dinamikus cél követését megvalósítani úgy az előbb említett megoldásoknál összetettebb berendezésre lehet szükség. Például egy focilabda vagy bármely más gyorsan repülő objektum követésére amikor az, a kameránkhoz közeli röppályán mozog.
TDK dolgozatomat egy gyakorlatban is fellépett probléma ihlette, ahol a kamera objektívjának kicserélése, és ezáltal a dinamika megváltozása, az addig helyesen működő szabályozási algoritmusok kudarcát okozta. A dolgozatom célja egy általános kameraforgató rendszer dinamikájának modellezése és szabályozási stratégiájának megvalósítása számítógépes szimulációs környezetben. A számítógépes modell támogatást nyújthat kameraforgató rendszerek tervezéséhez, illetve, igények szerinti személyre szabásuk is egyszerűbb feladattá válik.
A dolgozatomban bemutatásra kerülnek a kamera és a forgató mechanizmus alkotta rendszer dinamikai viselkedését leíró differenciálegyenletek. A rendszer viselkedését különböző körülmények esetén numerikus szimulációval fogom vizsgálni. A szimulációs modell a forgató mechanizmusban használt állandómágneses motorok viselkedését leíró egyenletek mellett a motorok szabályzását is tartalmazza a súrlódási hatások figyelembe vételével, ezáltal adva minél pontosabb képet a valóságban lejátszódó folyamatokról.
Összefoglalva dolgozatom egy több szabadságfokú mozgó célpontot követő, kamera forgató mechanizmus működésének matematikai modellezéséből áll.
