Többszálas szabályozó alkalmazása pozícionálási feladatokra
A dolgozat témája a többszálas szabályozó bemutatása. A koncepció célja, hogy megvizsgálja a diszkrét időben fellépő időkésés és a diszkretizáció destabilizációs hatásainak csökkentési lehetőségeit egy speciális párhuzamosítás segítségével.
Egy hagyományos diszkrét idejű szabályozó esetében a frekvencia növelésének előnyös hatásai vannak a stabilitásra, azonban megvalósíthatósági szempontból a frekvencia növelésének van felső korlátja. Például, a frekvencia növelésével az impulzusszélesség-moduláció felbontása csökken a mikrokontroller fixált órajele miatt. Pozíciószabályozási alkalmazásokban általában a sebességet nem mérik, hanem közelítik a pozíció vagy gyorsulás jelekből, azonban a frekvencia növelésével a minimálisan érzékelhető sebesség mértéke megnő, így pontatlan becslést eredményezve.
A jelenleg elérhető technológiákkal létre lehet hozni olyan szabályozót, amely egymással párhuzamosan futtatja ugyan azt a szabályozót, fázisban egymáshoz képest egyenlően eltolva. A dolgozatban bemutatjuk, hogy ez a megközelítés javítja a szabályozott rendszer beállási és stabilitási tulajdonságait.
A párhuzamos szálak számának növelése szabályozó alkalmazásokban magas szálszámig növelhető, ugyanis nincs szükség teljes értékű processzormagokra minden egyes szálhoz, ugyanis egy-egy szál futhat CPLD vagy FPGA integrált áramkörök megfelelően fölprogramozott részein. Ez az egyszerűsítés azért tehető meg, mert miután a szabályozó megtervezésre került, a szabályozás szinte kizárólag szorzás és összeadás műveletekből áll, amelyek jól implementálhatók a megnevezett áramkörökbe.
