Quadrotor kvaternió alapú 6 szabadságfokú szabályozásának tervezése
A dolgozat quadrotorok esetében alkalmazható quaternió alapú szabályozási eljárás tervezéséről és kivitelezéséről szól. Először az orientáció szabályozás kerül röviden bemutatásra, majd a pozíció szabályozás ami lehetővé teszi, hogy az összes szabadsági foka stabilizálva legyen. A pozíció referenciákat felhasználva a trajektória kiszámításra kerül az orientáció szabályozásnak, így a pozició követés is stabil maradhat. A modell és a szabályozási algoritmus numerikus szimulációja, valamint repülési kísérletek is el lettek végezve az algoritmus validálásának érdekében.
szerző
-
Petényi József
Gépészeti modellezés mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)
konzulens
-
Dr. Kalmár-Nagy Tamás
Docens, Áramlástan Tanszék
