Több szabadsági fokú mechanikai rendszerek vizsgálata és szabályozása
A különféle ipari folyamatokban számos műveletsort automatizáltak annak érdekében, hogy a kiválasztott művelet végrehajtása pontosabb és gyorsabb legyen. Az egyik alapvető, de mégis nagy fontossággal bíró feladat az automatizálás során, a különböző mozgások adott pozícióra történő szabályozása, amelyeket különféle felépítésű ipari robotokkal végeznek.
A szabályozási feladatok során alkalmazott ipari robotok felépítéséből, vagy a hajtásrendszeréből adódóan bizonyos mértékű flexibilitást tartalmazhatnak. Ennek következtében a szabályozás megvalósítása mélyebb vizsgálatot igényel. Ennek érdekében egy két szabadsági fokú robotkar modelljét vizsgáljuk.
A felhasznált matematikai eszköztár alkalmazható számos különféle mechanikai rendszer elemzésére is. Mind a szabályozott, mind pedig a szabályozás nélküli rendszereket illetően a stabilitási tulajdonságok ismerete elsődleges követelmény. A stabilitás vizsgálathoz a mozgásegyenletekből képzett karakterisztikus egyenlet felírásához egy alternatív, lineáris algebrai műveletekkel felírt alakját használjuk fel.
