Önjáró autó pályatervező és parkoló algoritmusának tervezése
Manapság az autóipar egyik legfontosabb kutatás-fejlesztési ágazata az önjáró autók területe. Több autógyártó is előállt már autonóm járművel, azonban a tökéletesen és minden körülmények között biztonságosan közlekedő önjáró gépkocsi prototípusa még várat magára. Elterjedése számtalan előnnyel járna, így pl. csökkennének a balesetek az utakon, optimálisabb közlekedéssel lerövidülne az utazási idő, csökkennének a káros kipufogó gázok. Egy nemrégiben lezajlott MIT-s kutatás szerint megszüntethetők lennének a városokban kialakult dugók és torlódások az emberi tényező kivonásával.
Projektünk hosszú távú célja egy önjáró algoritmus megvalósítása, számítógépes szimulációja, majd implementálása egy RC modell autóra. A jármű képes lenne lokalizációra, környezetének érzékelésére, optimális útvonal tervezésre és manőverezésre, illetve dinamikus akadályelkerülésre. Végső célként pedig szeretnénk elérni több jármű együttes közlekedésének megvalósítását.
Jelen dolgozat célja egy folytonos görbületű pályatervező algoritmus megvalósítása autószerű robotok önálló parkolásához. A dolgozatban bemutatásra kerülnek az autószerű robotok, a folytonos görbületű pályatervezés alapproblémája és az általunk megvalósított megoldás. Áttekintjük a klotoid ívek leírásához szükséges geometriai alapokat és megtervezzük a pályadarabok összekapcsolásához szükséges almodulokat. A megvalósítás LabVIEW grafikus programozói környezetben történik.
A pályatervezés felhasználását egy automata parkoló algoritmuson keresztül fogjuk bemutatni, ahol fontos az optimális trajektória meghatározása a manőver gyors végrehajtására különösen szűk helyek esetén. A jármű képes a parkolási hely felismerésére ultrahang szenzorok segítségével, és döntéshozatalra a párhuzamos, illetve merőleges beállások közül. Elsőként egy ívben végrehajtható manővert vizsgálunk, majd a hely szűkítésével több ívben történő beállást hajtunk végre. A folyamat során figyelembe vesszük a környező objektumokat egy ütközéselkerülő algoritmus segítségével. A rendszert implementáljuk egy RC modell autóra, melynek vezérlését egy National Instruments myRIO-1900 típusú beágyazott vezérlőegység végzi.
szerzők
-
Fazekas Máté
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc) -
Mészáros Nóra
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
-
Dr. Gincsainé Szádeczky-Kardoss Emese
Docens, Irányítástechnika és Informatika Tanszék