Navigációs és vezérlő algoritmus fejlesztése és implementálása AGV robotokra intelligens gyáregységben
Jelen munkánk a negyedik ipari forradalom (Industry 4.0) tárgyközébe tartozó intelligens gyárakban felmerülő anyagmozgatási problémákra kínál megoldást. Az MTA - SZTAKI Mérnöki és Üzleti Intelligencia Kutatólaboratóriumában található SmartFactory minta gyártórendszer Festo Didactic Robotino® robotjait felhasználva fejlesztettünk és implementáltunk egy külső vezérlésű logisztikai rendszert. Kialakítottuk egy felületet a későbbi fejlesztések számára, mely lehetőséget biztosít több Robotino párhuzamos működtetésére. A fejlesztés során a legfontosabb szempont a megbízható működés és a folyamatos visszajelzés volt. Továbbá nagy hangsúlyt fektettünk arra, hogy a lehetőségekhez mérten az általunk fejlesztett rendszer implementálható legyen más önjáró robotokat (Automated Guided Vehicle) használó környezetbe.
Célunk egy olyan külső vezérlésű AGV egység létrehozása, mely visszajelzést ad az állapotáról, megvalósítva ezzel a szállítóegység és a szerver közötti kétoldali kommunikációt. A Robotinoknak egy mikroszámítógépen futó web alapú prototípus diszpécser rendszer segítségével küldhetünk parancsokat standard kommunikációs protokoll (TCP) segítségével, valamint a Robotinok is ezen a módon jeleznek vissza a szervernek az aktuális állapotukról.
TDK dolgozatunk során ismertetjük a negyedik ipari forradalom komponenseit, számunkra releváns trendjeit. Kitérünk a Robotino felépítésére, sajátosságaira, valamint a mozgás, az útvonaltervező és navigációs algoritmusokra. Bemutatjuk a külső vezérlést megvalósító struktúrát, a fejlesztés során felmerülő nehézségeket és azok megoldásait, valamint a további fejlesztési lehetőségeket is.
szerzők
-
Horváth Dániel
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc) -
Losonczi Gábor
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc) -
Magyar Tamás
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
Dr. Erdős Ferenc Gábor
docens, Gyártástudomány és -technológia Tanszék -
Beregi Richárd
Doktorandusz, Gyártástudomány és -technológia Tanszék
